小量沒事就會跑去抱電風扇先生：
然後，繞過電風扇先生的後面，
做折返跑的動作....
小量跑來爸爸的面前，問：我跑得快不快？
爸爸說：嗯，很快，不過，不用吐舌頭！
2009-05-31
2009-05-23
2009-05-18
咖啡，掰掰
我十來歲的時候，就開始喝咖啡，那時，喝的是摩卡即溶三合一咖啡。
摩卡很會做生意，買一盒三合一，就送一個杯子。後來，家裡堆很多那種杯子。
還記得，每到夏天，根本拿咖啡當水喝。每次唸書前，用調酒的杯子搖冰咖啡，然後到地下室唸書，書沒唸多少咖啡就喝完了，然後跑上樓，再搖一杯，如此循環。
工作以後，喝的咖啡也變得好些，也很常在外面買現煮咖啡喝。
這幾年，為了健康，給了自己一天一杯的規定。
前一陣子，突然發現，我喝現煮的咖啡，會有胸悶心悸的現象。
因此最近咖啡就喝得很少。
週末兩天都沒碰咖啡。
想說，就戒了吧。
今天早上，在公司餐廳吃完早餐後，離開前，一轉身，居然是那間便宜又不錯喝的咖啡店....
當下忍不住點了一杯，老闆還說，今天星期一，特價喔，大杯算中杯價錢（這是天意嗎？）。
進了辦公室，喝了咖啡（還真是大杯），又開始不太舒服。
然後，我把之前買的，貼在 partition 上的 伯朗現磨咖啡兌換券們，桌上剛開封的UCC咖啡罐全都送給了同事。
咖啡，以後不喝了。
咖啡這個飲料，一喝就是20多年。常喝是因為愛喝，習慣，還是純提神已經分不太出來了。
總之，今天跟咖啡說掰掰。
寫點字紀錄一下。
2009-05-17
2009-05-11
讀《一隻牡羊的金剛經筆記》
這是一本充滿熱忱＆分享精神的小書。
這本書是作者學習金剛經二十多年來的歷程回顧與心得分享，講述他的人生歷程，遇到的困難，心境的轉變，與佛教的因緣，與對佛法的見解（這部份我很受用）。我在看書時覺得，這本書應該是在很短的時間內寫成的，正在納悶，讀到書中第七篇裡明白寫著為甚麼要提前寫這本書的原因：乃是急於分享經驗之故。
這本書，可以當作一個案例來看，看看一個有熱情，不斷自省的人，修習/實踐佛法的歷程（還有期間他讀過的許多書，包含很少人提過的《探索奇蹟》）。
我對金剛經一直很有興趣，一直很有興趣的部份原因是：大家都說這本書很重要，我初看卻看不出它的價值，主要的原因在於文言文。這書中有提到，讀金剛經原文本的重要性。我看過許多講述金剛經的書籍，金剛經原文本讀得倒是不多， 一直看別人怎麼解釋，不免有瞎子摸象的缺點，修習佛法主要還是得要有自己的一番看法。這次，該是回來好好讀原文本的時候了。
從幾年前那篇"一個黑戶佛教徒的自白"開始，我開始尋找六祖的《金剛經解義》，遍尋不著，這次隨書附贈的「《金剛般若波羅蜜經》＋《金剛經解義》＋《六祖大師法寶壇經》＋《般若波羅蜜多心經》現代標點合刊本」，給了有心學習的讀者一個方便。
這本小書，150頁，不用很多時間就可以看完。
今天早上在捷運上開始看，到了公司又看了一下，中午前看完。
看完心裡有很多感想，趁著中午，寫下來。
充滿熱忱與分享精神，這也是我對這個部落格的期許。
PS： 查詢資料時發現，原來郝老伯在小小已經辦過讀友會了，錯過了，真是可惜。
書籍簡介：
本書附贈《金剛經》＋《金剛經解義》＋《六祖壇經》＋《心經》標點合刊本
郝明義錯當了很久很久的雙魚座。
雙魚座很有夢想，不很務實，又挺有矛盾的性格等等，都能在他身上找到印證，因此有很長一段時間，郝明義都把自己想成一條長著兩隻肥頭大耳的雙魚。
1996年，在他四十歲生日，也是他要離開時報出版公司的前夕，郝明義才突然發現因為換算農曆生日的錯誤，事實上他是一頭陸上的牡羊，而不是水裡的雙魚。
終於「歸座認命」之後，郝明義總結出
牡羊好奇。但好奇會殺死一隻貓，也包括牡羊。
牡羊前進。他可以連續兩個月每天睡眠不到兩個小時，但是一個星期有五天要天亮才回家，婚姻是會出問題滴。
牡羊快速。享受手起刀落，但不小心會刀起手落。（自己的手）
牡羊樂觀。但也會昧於事實。
牡羊前瞻。但也會看不到腳下的陷阱。
於是，他決定改變自己的個性，用繩索套住牡羊。接下來，他一套則套了四條，名之曰「寧緩不急」，名之曰「寧小不大」，名之曰「寧公不私」，名之曰「寧待不求」；一用則用了十年的時間來馴伏牡羊。等到他終於覺得十年磨一羊可以了，要讓牡羊重新馳騁的時候，卻發現其中一條繩索如何切割都切割不斷，而牡羊，幾乎不會跑了。於是，他又再花了兩年的時間，終於在一個意外的機會裡，找到一把倚天劍與屠龍刀合體的利器，給十來年的磨練畫下一個句號。
郝明義馴羊的動機，基礎，與方法，都在於一本《金剛經》。從一九八八年頭一次接觸《金剛經》，到二○○八年他終於感受到自己對《金剛經》有所體會，整整走了二十年。
《一隻牡羊的金剛經筆記》，有郝明義對自己的回顧，細部描繪他如何花了十多年時間和自己的「念頭」掙扎，並且以一個企業經營者的身份，說出他對《金剛經》接觸的經過與心得，以及他為什麼認為《金剛經》是一把倚天劍與屠龍刀的合體，也是「心」的創造力的根本。
不但如此，郝明義還解釋了為什麼《金剛經》是一部無以名狀的內功秘笈，《六祖壇經》為什麼是《金剛經》的白話版，演義版，也是分解版；六祖註解的《金剛經解義》，又為什麼是《金剛經》的註解版、實用版；幾部經典如何交叉使用，以破解《金剛經》這部內功秘笈的極致。
本書特色
「長達十二年的時間裡，我用四條繩索綑綁自己，以免在事業上忘情衝刺。
最後，終於找到了要斬斷繩索的理由和方法。」
我們真該慶幸處於這麼一個變動的時代，所有的秩序都在重整。
經濟低迷，所以可以使得原來只靠謊言就可以不斷擴張的企業現出原形。紮實工作的人，更能顯出本領。
財富重分配，可以使我們和有錢人的差距沒那麼明顯。
政治人物無品無行，可以使我們的理念更加清楚，甚至鮮明。
沒有「無常」，一些虛假的面具不會脫落；因為「無常」，未來才有更多美好的可能。
《金剛經》告訴我們，每個人都有能力不被任何表相的干擾與限制所困，每個人都有能力不斷提升自己的生命層次，有益自己，也有益於他人。
如果說《金剛經》是一部登峰造極的內功心要，《六祖壇經》就是這部心要的白話版、演義版，《金剛經口訣》是註解版、分解動作版，《心經》則是濃縮的短詩。
《一隻牡羊的金剛經筆記》，則是郝明義花了二十年時間尋覓、摸索的心得報告。
作者簡介
郝明義
1956年出生於韓國。
1978年台大商學系國際貿易組畢業，次年開始進入出版業工作。
歷任長橋出版社、《2001月刊》、《生產力月刊》、《時報新聞週刊》之特約翻譯、編輯、主編、總編輯等職。
1988年任時報出版公司總經理，1996年離任。同年秋，創立大塊文化。
1997年初接任臺灣商務印書館總經理兼總編輯，1999年底離任。
2001年創立Net and Books。
現任大塊文化董事長，與Net and Books發行人。
著有：《工作DNA》、《故事》（大塊文化）、《那一百零八天》、《他們說》、《越讀者》（Net and Books）
譯著：《如何閱讀一本書》（臺灣商務）、《2001太空漫遊》（遠流）
個人網站：www.rexhow.com email：rexhow@netandbooks.com
目錄如下：
1.遲來的牡羊
2.黑戶佛教徒
3.四條繩索
4.「十加二」年的掙扎
5.尋找屠龍刀
6.答案
7.為什麼提前十年寫這本書
8.有關《金剛經》的十二個問題
9.附錄：數息打坐法
Roomba 的華麗之舞
使用Roomba 小黑（掃地機）跟小藍（刷地機）一年多以來，這兩個小傢伙明顯改善了我們的家居生活。這段日子我們也推薦了不少朋友使用。
最常被問到的問題是：會不會有地方掃不到?
要解釋路徑演算法跟模擬驗證，有點難解釋。
上面這張圖，可以解釋得很清楚。
下面是順手找到的相關報導，轉載如下：
透析iRobot Roomba 570高效率清掃的關鍵設計
黃裕元／DIGITIMES
2008/08/04
前言：機器人可以幫助人類，完成人類較難做到或是懶得處理的瑣碎事情，常久以來一直是大眾對於機器人所報有的夢想與憧憬，例如搬運重物、處理高危險事務、 打掃環境…等。iRobot公司的Roomba清掃機器人，是最早能將機器人科技家電化的劃時代產品，透過極具效率的科學運算與搭配耐用、實際的機構設 計，讓這款清掃機器人可以一連發展5代產品，成為市面上此類型產品的功能臨摹對象，透過這次實機拆解最新款的iRobot Roomba 570，瞭解Roomba的成功祕方…
美國iRobot公司，是由美國麻省理工學院(MIT)羅迪布魯克斯教授(Rondy Brooks)創立，由於iRobot初期設計、製造許多各型軍用機器人，有的機器人可以用於掃雷用途，有的機器人則是以偵測敵軍應用為主，再將衛星定位 (GPS)資訊傳回美軍戰地指揮所，原先也是針對戰爭用途開發的軍用設備。
所以，從波灣沙漠戰爭(Desert Storm)到伊拉克戰爭(Iraq War)，美軍運用大量iRobot機器人在戰爭當中取代真人，以數以千計的iRobot機器人替代士兵處理危險任務。
然而戰爭結束後，軍用機器人使用數量需求銳減，iRobot逐漸轉移設計與應用方向，重新開始設計家庭用具清掃功能的機器人，並於1995年加入台灣宏碁集團資金，將家用機器人設計付諸實行。
而iRobot研發出的掃地機器人「Roomba」，到今日已是第5代產品，掃地機器人變成每個家庭主婦的夢幻家電，不但可有效清除家中地板灰塵，甚至未來還將機器人運作行為，導入居家關懷設計概念，當下也帶來話題與娛樂性，讓人們享受生活便利的同時，也帶來娛樂效果。
直至今日，iRobot全球銷售超過200萬台家用清掃機器人，透過拆解，可以瞭解，到底是什麼樣的機構設計，可以讓家庭主婦為之著迷。
新款iRobot Roomba 570，與舊款的掃地機器人最大的差異在於，下方底盤設計加強系統密閉性，先前的舊款掃地機器人，容易發生灰塵侵入主機內部，讓主機板上日積月累附著大量灰塵的困擾。
而新一代的主機底盤構造，則改採完全密封，讓主機板與掃地機構完全分離設計，彼此若有電力供應或感測控制連接，也透過模組化的連接座傳輸必要電力或控制訊號，連接處並針對防塵強化設計，並加裝了防護塑膠墊片，防止灰塵進入。
除此之外，掃地機器人新增1項特殊的配件「虛擬牆」，iRobot Roomba 570將虛擬牆升級成「虛擬燈塔」，虛擬牆的功能原本是用作來限制或阻擋掃地機器人掃除區域的配件，使用者可以在希望Roomba運作清掃的區域，如門口 擺1個虛擬牆設備，其實就是一個紅外線感應發訊裝置，其放出紅外線訊號就像多了一道看不見的牆壁，Roomba就不會跑出掃地範圍以外區塊，限制空間也能 更有效率完成區塊清潔掃除工作。
但是，舊款的虛擬牆在使用上，需要手動進行開關切換，若沒有設定好，Roomba掃地機器人很可能一不小心就會跑出原本設定限制的清掃範圍，原本該打掃的地方就感到掃得不乾淨，而使用者也需要再重新把機器拉回原處，不但浪費電力、也浪費打掃時間。
新款掃地機器人，搭配的是「虛擬燈塔」，虛擬燈塔與虛擬牆的外觀大同小異，同為紅外線感應技術設計的發射控制器，只是不同的功能在於，虛擬燈塔有自動開/關虛擬牆壁功能，及協調掃地機器人進行清掃的區域通知功能。
也就是說，當虛擬燈塔知道Roomba清掃機器人在這個區塊完成清掃任務後，便會自動開放紅外線構築的虛擬牆，讓掃地機器人到下個區塊繼續進行清掃工作， 當Roomba清掃機器人移動到了下個區塊後，虛擬燈塔會再度關上虛擬牆，但反觀前一代設計，舊款Roomba一次就只能清掃1個區塊(所謂區塊即如房 間、客廳)。
而舊款機種當清掃完限制區塊後，使用者必須將Roomba提著帶到下個區塊清掃，所以，即使部分舊款(4260、4230)具有定時啟動清掃功能，也只能 完成定時單一區塊清掃，而新一代Roomba 570則改進這個缺點，會在啟動區塊清掃完畢後，自行打開虛擬牆進入第2區塊進行清掃，進入後自行關閉1號虛擬牆，在第2區塊內執行清掃。
當第2個區塊清掃完畢，它又會打開2號虛擬牆，進入第3個區塊清掃，掃完後它會打開2號及1號虛擬牆，回到第1區塊的充電座上，自動倒車將充電端子自動湊 上充電座執行充電，這樣的功能可以利用不在家的時間，定時將家中絕大部份的區域清潔工作一次完成，保持家中在最乾淨的狀況，也不會碰上休息或看電視 時，Roomba運作干擾休憩活動進行。
Roomba清掃機器人掃地模式，為利用自動掃除技術，關鍵核心在於特殊的掃除路徑演算法！其演算法可用最經濟的路線，達到每執行1次掃除，就可確保每處都有被打掃過4次的機率，這是為何Roomba掃得比人掃得還乾淨的技術關鍵！
Roomba除可在無障物的平面順利進行掃除工作外，如果遇到桌子的桌腳或是其它柱形障礙物區域，由於掃除機器人機器前端佈滿紅外線障礙感測器，前半圓形 設計還有碰撞感應開關，可避免直接衝撞傢具或是障礙物的問題，而清掃機器人還會繞著桌腳或柱子四周徹底打掃，不放過任何死角。
打掃模式在開啟電源後，掃地機器人會先在原地，以逆時鐘旋轉方式向外擴展掃除區域，1個房間大約使用35~40分鐘進行掃除，當完成清掃後，即會自動進入下個屋內區塊繼續完成清掃，或是選擇在1個小範圍繼續執行清掃模式，這時就會限定機器人在1公尺內的距離執行打掃。
除此之外，還可透過預約設定，以1週7天為1個大單位，設定禮拜一到禮拜天的清掃時間，就算人不在家也可以自動啟動打掃行程，或是透過無線遙控方式，也可 以把Roomba 570當成1台另類的遙控車，讓家中的小朋友當遙控車玩的同時，也能達到清潔屋內地板的另類加值效果。
不管是新款或是舊款掃地機器人，感測裝置都是以紅外線感測和觸碰感測為主，業者表示，使用非雷射導向或是更先進的無線控制技術，並不是技術上辦不到，而是 就清潔、掃除應用而言，無線感測或是碰撞感測的技術選擇，應以實用、低成本、耐用為主要要求，而不是為了導入更新更炫的技術而進行相關設計。
Roomba機器本體、虛擬牆和充電座，均透過紅外線無線技術進行互相連結、控制，在機器底盤的部分亦設置4組紅外線裝置，可以防止Roomba移動到樓梯口或是有落差空間，透過摔落感應即時控制驅動系統回車，避免操作不慎摔落。
此外，底盤輪子結構有簡單的懸吊機構設計！一旦提起機器本體，Roomba即立刻自動停止掃除運作，除此之外，懸吊繫統還能應付不同材質地面時，發揮應有的清掃功能！例如，硬質地板與軟質長毛地毯，也能識別地板材質不同動態調整掃除機構。
Roomba 570的掃除機構，就具浮動能力的驅動輪設計，可以適應不同地板環境，而掃除的清掃機構，僅透過簡單的物理懸吊設計，當輪子走到長毛地毯使驅動阻力增加， 透過齒輪組的物理驅動鋼索控制掃除機構的懸吊高度，讓地毯的清掃深度加強，類似這樣簡單的機構設計概念，在這台掃地機器人設計上，都可以看到類似的巧思。
至於掃地機器人的刷子，即是執行清掃行程效率的重點機構！所以刷子設計一定是非常特殊，新一代的掃地機器人被設計成特殊爪型掃塵刷，掃塵刷的位置針對 Roomba的運作路徑最佳化，所以很多人覺得奇怪，掃塵刷應該在Roomba四處都裝才掃得乾淨？其實，有用的刷子一把就夠了，設計太多除了效益不高， 也只是浪費電罷了！Roomba所有的掃地元件，都可以被簡單的拆卸下來，讓使用者不用將Roomba送廠維修，在家中就能完成清潔動作，延長機器與元件 使用壽命。
掃地運作時，清掃集塵機構中的滾筒狀刷子，會將地面上的毛髮掃入集塵室中，許多毛髮也會捲在毛刷上面，久而久之就會降低清掃效果。為了克服這樣的難 題，iRobot公司設計1個毛刷清潔套，而使用隨機附送的毛刷清潔套，只需要將套筒與毛刷組合，來回刷上幾回，透過套筒上倒鉤設計，插入毛刷時可將毛髮 勾斷，拔出時順便將毛髮帶離刷毛，即可輕易的將附著在毛刷上的毛髮清除。
底部的清掃集塵機構，內部為1根柱狀毛刷與柱狀塑膠刷平行並排，設計原理就像平日用的掃把與畚箕！毛刷負責將灰塵揚起帶入塑膠刷上，塑膠刷再負責將灰塵送入集塵室中，如此一來可輕鬆又確實的完成整套掃除工作。
掃地運作時，清掃集塵機構中的滾筒狀刷子，會將地面上的毛髮掃入集塵室中，許多毛髮也會捲在毛刷上面，久而久之就會降低清掃效果。為了克服這樣的難 題，iRobot公司設計1個毛刷清潔套，而使用隨機附送的毛刷清潔套，只需要將套筒與毛刷組合，來回刷上幾回，透過套筒上倒鉤設計，插入毛刷時可將毛髮 勾斷，拔出時順便將毛髮帶離刷毛，即可輕易的將附著在毛刷上的毛髮清除。
底部的清掃集塵機構，內部為1根柱狀毛刷與柱狀塑膠刷平行並排，設計原理就像平日用的掃把與畚箕！毛刷負責將灰塵揚起帶入塑膠刷上，塑膠刷再負責將灰塵送入集塵室中，如此一來可輕鬆又確實的完成整套掃除工作。
在底盤還附設有1個灰塵感應裝置，而所謂的灰塵感應裝置，居然只是1個麥克風，透過打掃時灰塵揚起時碰撞麥克風的聲音，再與系統預存的灰塵聲紋進行比對， 讓Roomba可判斷地面上的灰塵厚度，然後下達在此區塊停留的時間加長，讓清潔行程在特別髒的區塊停留久一些，直到麥克風判斷此處灰塵減少已完成清掃 後，才指示Roomba此區完成清潔，可到其它區會計續清掃行程，看似簡單的原理，其構造與技術應用發想卻十分不簡單！
除了清掃模組外，還有1組側刷模組，新一代側刷增加刷毛，原本2支毛刷擴增為6支，如此一來大幅度增加清掃牆壁邊緣時的乾淨度。
iRobot Roomba 570底部有3個輪子，前方1個小輪子用於導向功能，設計上可以簡單的取出輪軸進行清潔，掃地時最常遇到的仍然是毛髮卡在輪子轉軸機構中，萬一頭髮卡在輪軸部分，輪子就不會繼續轉動，輪子的軸承部分就極易因此磨損，降低使用壽命。
而後方的2個輪子模組，為密封設計，與前方導向輪作用不同，負責Roomba本體的移動，每組驅動輪模組分別由驅動馬達與齒輪組、控制電路構成，完成整體動作，左/右驅動輪為馬達直接驅動設計，可以讓中央系統更有效率控制驅動行程，也能減少轉換動力的能源損失。
iRobot Roomba 570底部有3個輪子，前方1個小輪子用於導向功能，設計上可以簡單的取出輪軸進行清潔，掃地時最常遇到的仍然是毛髮卡在輪子轉軸機構中，萬一頭髮卡在輪軸部分，輪子就不會繼續轉動，輪子的軸承部分就極易因此磨損，降低使用壽命。
而後方的2個輪子模組，為密封設計，與前方導向輪作用不同，負責Roomba本體的移動，每組驅動輪模組分別由驅動馬達與齒輪組、控制電路構成，完成整體動作，左/右驅動輪為馬達直接驅動設計，可以讓中央系統更有效率控制驅動行程，也能減少轉換動力的能源損失。
iRobot Roomba 570底部有3個輪子，前方1個小輪子用於導向功能，設計上可以簡單的取出輪軸進行清潔，掃地時最常遇到的仍然是毛髮卡在輪子轉軸機構中，萬一頭髮卡在輪軸部分，輪子就不會繼續轉動，輪子的軸承部分就極易因此磨損，降低使用壽命。
而後方的2個輪子模組，為密封設計，與前方導向輪作用不同，負責Roomba本體的移動，每組驅動輪模組分別由驅動馬達與齒輪組、控制電路構成，完成整體動作，左/右驅動輪為馬達直接驅動設計，可以讓中央系統更有效率控制驅動行程，也能減少轉換動力的能源損失。
在電力系統部分，舊款電力約能離線使用60~90分鐘，新一代的Roomba，使用12顆中型的鎳氫電池，可以跑120分鐘，由面板上的LED燈作為電力容量指示，綠燈為滿電狀態、黃燈為消耗中、紅燈為缺電中，3個顏色為指示，當缺乏電力時會自動回到充電座進行充電。
在新款的充電座系統上，增加導航軌道，改善前一代機器回去充電時，有時必須試了兩、三次才能順利回到基座充電的缺點，在充電設計上，除依靠充電座充電外，也可透過變壓器直接外接在Roomba本體上進行充電，提高掃地機器人的攜帶性與機動性。
新一代遙控器比前一代遙控器更具質感，打破遙控器一定是長長方方的感覺，遙控器除了設定定時清潔行程，它還有遙控Roomba前進/左/右驅動遙控功能， 主要的功能在於清掃完成時，它可能剛好停留在床底下，這時有了遙控器，使用者就不需要爬到床底把Roomba抓出來，這也是1項很貼心的設計。
若是不想用遙控器，也可直接在主機的上方完成設定定時開關或是測試機器的一般操作，所有的按鍵設計都非常簡單易懂，而且採LED光源指示，在黑暗處也能看得非常清晰。
拆解機殼外部後，會看到內部主機板為一大片PCB板，從PCB的上方正面觀察，表面黏著設計的LED直接與PCB板結合，並且可以看到正面觸控鍵盤相對應 的端點，機體上的所有按鍵，全都用表面黏著方式焊在機板，PCB板看起來十分簡潔，而弧形的前端有總導向裝置模組，後方則分別為馬達模組、充電模組、定時 模組、遙控模組及揚聲器。
iRobot Roomba 570是目前所有同類型清掃機器人功能最完備的1款，所以，在主機板設計上，也是最完整的設計內容，在舊款機器上可能看不到定時模組、有的看不到遙控模 組，但為了簡化備料，其它版本的PCB板就會在沒有對應加值功能區塊上，找不到對應零件或料件，不過隨產品進化，未來會有更多、更新的設備不斷地添加。
由PCB版下方背面可以看到弧形前端有碰撞模組，前方導向輪的內置電源插槽，當導向輪掉落或忘記安裝，Roomba也不會自顧自的亂跑造成更嚴重的損壞， 算是相當貼心的設計！兩側輪子的電源插槽、集塵系統的電源插槽及充電電源的插槽，此外，在這邊可以看到iRobot Roomba 570是透過ST ARM系統晶片，完成整體的運動協調。
前幾代Roomba對於障礙物，是採輕輕碰撞的感應方式，新一代機器在偵測到前方有障礙物時，已改成會先減速後再輕輕接觸，藉由更輕微小心的接觸，可以保護傢俱不會因Roomba的清掃行程而損壞，不至於經多次打掃後損壞家具或掃地機器。
而內建的ARM晶片架構(Advanced RISC Machine)，是1個32位元精簡指令集中央處理器架構，廣泛使用在不同種類的嵌入式系統，具有節能、低耗電特點。ARM處理器可以在很多消費性電子 產品上看到其蹤影，例如，行動電話、掌上型電玩，電腦週邊設備，甚至在控制飛彈的電腦軍用設備中，都可以看到。
前方半環狀的感應器，設有6個紅外線收發器與碰撞感應器，負責辨識目前的方位以及碰觸到硬物時，避開繼續打掃。掃地機器人的整體內部架構，至此一覽無遺，透過此次拆解瞭解iRobot對掃地機器人有著各項人性設計，如模組化設計，簡化拆卸與故障排除問題。
如強化耐用的機構設計，讓它長時間使用不怕損壞，電腦控制全以單晶片設計，強化耐用度，控制UI設計極簡易，不用學習就會用，甚至開發趣味性與話題性的遙 控操作應用，讓家中的小朋友也樂於遙控Roomba進行打掃。使用單純的雙輪驅動系統，設計跟兩輪車「賽格威」(Segway)有異曲同工之妙，用最少的 組件完成最精緻的驅動行程控制，另外，搭配無動力導向輪與各自配置驅動馬達的驅動輪，即構成iRobot實用的驅動系統...
另外就算話題性再怎麼高，趣味性再怎麼強，掃不乾淨再聰明也是枉然，iRobot利用強化清掃與集塵設計，讓灰塵只進不出，創意與概念相當值得學習。如這 代強化清潔毛刷，刷毛更長，當遇到頭髮絞住影響掃除機構運作，還會自動反轉解除故障問題，集塵機構利用大量物理技術設計，如高低反差與橡膠隔塵設計，讓刷 毛刷進塵屑的同時，也會經內部橡膠刷清除沾附刷毛上的灰塵、毛髮，避免灰塵洩出造成二度污染，讓掃除更具效率。
各種不同材質地面，自動調整刷子清掃角度，灰塵感應偵測功能在清掃過程中，遇到灰塵較厚的地方，會自動在原地停留，直到清掃完成後離開，樓梯偵測功能可自 動偵測樓梯，不會掉落。 前幾代機器都怕捲到電線或流蘇，新一代機器毛刷捲到電線或流蘇，刷子會自動反轉，前幾代機器都不適用於有流蘇的地毯，新一代機器已沒有這個問題。
刷子已改為易清理毛刷，所附的刷子清潔工具為1個套筒，套筒內為鉤子，清潔毛刷時，只需將刷子在套筒內來回穿梭，即可輕易取下刷子上的毛髮，特別是針對養寵物的朋友，縮短刷子清理時間，零件模組化，較易於維修。
而系統利用IR隨時確認主機與充電座間的距離，充電座本身會發出引導的兩條紅外線，當電池電力極低時，確保還有電力跑到充電座執行充電。在拆解的過程中， 發現大部分的螺絲都有防止遺失的保護措施，也就是說所有的螺絲都不會離開主體，可以防止在清潔機器時，避免發生組裝時找不到螺絲的窘況。
研究這Roomba外觀時，看到有1個類似電視s端子插孔，詢問代理商得到的答案，是有可能未來可以透過原廠獲得更新功能。不過原廠更透露下一代產品可能 會大幅升級，結合攝影機，可以透過網路在外地控制家中的機器運作。可以通話也可以傳輸影像，最多可達10個人同時使用，也可以作為家中的安全監控，或是搜 尋家人在家中的位置與家人談話，變成家庭安全防護與打掃的機器人。
2009-05-09
時代洪流中的永恆價值
在我的工作電腦們裡面，都會有個目錄，放著我從開始工作以來所有的技術筆記。
十多年以來，這是我累積技術能力的方法之一，這方法，很好用。
這兩年，我放進這個目錄的檔案變少了，
因為用了Google Notebook，
新的筆記，都進了網路裡，
這樣省了同步的麻煩，
在哪裡都可以用，
以前，覺得好看的片子，
都會備一份下來，想說以後可以重看溫習，
買回家的DVD也會備一份起來，只用備下的那片來看，
最近用了PPStream，心裡在想，那以後還需要備份片子嗎？
因著時光的推移，各時代流行（合用）的工具都不一樣，
第一個例子，重點是累積，至於資料，放在哪裡都行，
第二個例子，重點是感動，但複習感動的機會不多。
怎麼在時代更替中累積值得累積的人生寶物，
怎麼在流逝的光陰裡創造永恆的價值，
這是現在的我在思考與追尋的。
無論在工作，或是在生活裡。
最後，我想說的是，
你有沒有發現，
這一篇文章，
的右曲線，
不錯看。
Fin.
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2009-05-06
人生前輩的故事書 -《孫大偉的菜尾與初衷》
看孫大偉的文章很久了，大多是從廣告書的推薦序上讀到的。
十多年前，我剛開始找創意書來看，那時，講創意的書，都是講廣告的書。看了一堆的結果，導致我對創意的觀唸錯誤，迷失了很久......，這是另一個故事，有空再說。
很多年前，他老人家一口氣出了兩本書，我買了。
這次，他又出了書，我又買了。就是今天要寫的這兩本一套：《孫大偉的菜尾與初衷》
《初衷》：
我在看《初衷》時，看著這老伯，年近六十，還跟人家去玩自行車環島跟鐵人三項，這種熱血，真的有感動到我。我大概把熱血分成幾種，年輕人的莫名熱血，年紀大一點的熱血，跟這種老伯級的熱血。孫老伯已是廣告界老/名人，如此年紀與身家，心中還充滿天真與熱情，從事上述活動，其中活動的規劃，風險考量，分寸.....。總之，我從孫老伯的天真熱血故事裡學到不少。
書裡面寫到與其他人的互動與情分，也很動人。
我如此感動的部份原因，應該是最近覺得自己邁向中年，熱情漸減之故。
有為者亦若是啊。
《菜尾》：
這本是把過去發表過的文章，集結成冊。說菜尾，當然是自謙之詞。裡面收錄的文章，其中有許多我都看過了，說老實話，都寫得很不錯，你知道，推薦序要寫得好看，不容易。這本裡面的收的文章，都算是佳文，講廣告行銷，個案解析的部份，也都很實際與精彩。
小結論：
初衷篇，應該是為了出書特別寫的部份，內容比較感動我。
菜尾篇，當作溫故知新之用，也不錯。
這本書，很快就看完了。
PS: 我也是陳昇迷，記憶中，陳阿昇曾經在書裡（應該是那本《一朝醒來是歌星》）寫過孫大偉的故事（故事裡還有軍火上場），寫得很有趣，讓我忍不住懷疑故事的真實性。只是順便想到，要我去翻出來確定，就免了吧，現在很晚了。
PS2: 老婆看到這本書的封面時，就問我，去參加鐵人三項，就可以拿到這麼酷的無敵鐵金剛獎盃嗎？那你快去參加.......。
以下是書籍簡介：
就算人生只剩菜尾 還是要懷抱著初衷
菜尾也能料理出一道佛跳牆
孫大偉廣告生涯25年的創意經驗與人生況味
他不老，但大家老愛稱他「老頑童」。久了，即便頑童依然如小孩子般純真貪玩，也快被叫成菜尾。
他不愛，但大家老愛稱他「廣告教父」。連他自己也懷疑──是因為做廣告比較久？曾在奧美帶領領過一批夢幻的創意團隊？做的廣告跟他做過的MTV台廣告一樣「好屌」？還是因為得過的獎跟當過的評審一樣多？
如果作品如同人生，最終都要變成菜尾，他希望自己是至少可以是個還「懷抱著初衷的菜尾」。
人稱廣告教父的孫大偉大主廚，要如何將25年的廣告生涯料理上菜，端出一桌色香味俱全的人生盛宴？
本書收錄孫大偉歷年來陸續創作發表的文章。內容主要有精彩廣告行銷、創意個案解析分享；廣告生涯裡難忘的人生體驗故事，共分為「菜尾」與「初衷」兩冊。
閱讀本書，就像回顧、挑食孫大偉25年廣告生涯累積的菜尾精華，依然可以清晰地嗅聞出其中滿懷壯志熱情與純真的初衷，徹底謹記實踐了他初入廣告界時為自己立下的座右銘──「全力以赴，莫忘初衷」。
書中首次收錄孫大偉當年離開奧美廣告時，讓許多同事感動流淚為之動容的一封信＜那一夜，我們升營火＞──
「……可是，在奧美工作，你又必須同時保持情感上的敏感與韌性，你要學習如何去面對一波又一波的別離。往日攜手的夥伴，不斷的在火光邊緣消失，即使心中 流淚，你又必須裝著若無其事。同時，你還要往火堆裡丟進更多更多的柴，去填補他們帶走的光與熱。這是這個行業令人難以忍受的宿命，而我卻也過了這麼多年。
不可否認，奧美的這堆營火，在業界是十分的耀眼引人，所以火旁有越來越多的人聚集。幸好目前還沒看到賣黑輪、打香腸的出現。
大家在火光的照耀下飲酒作樂，高談闊論，好不熱鬧！大家理所當然的分享火的光與熱，卻吝於往火裡丟進燃料。好像火本來就應該在那燃著，本來就應該燒得這 麼旺。自己不必做任何的努力或改變，只要走到火光照耀範圍內，就能被別人看到，就看起來滿專業，就得到別人的羨慕，業界的尊重。
動嘴的人越來越多，動手的人越來越少。近年來好像每個人都會提出對這把火的要求，對這把火的批評，但是有誰真的想過自己到底有沒有為這把火做了些什麼？……」
回首昨日，字裡行間，依然清晰可見孫大偉初衷裡純真的至情至性及對於廣告的熱愛與熱情。在另一篇＜麻雀東南飛，五步一徘徊＞裡我們看到同樣真情至性的孫 大偉，只是角色從廣告教父跳換成溫柔的為人之父。其中滿溢著為人父母眼見小孩一天天長大成人，心中錯綜複雜、悲喜交集的款款深情──
「就在兩三個禮拜前，他那剛考上大二轉學考的小牛，因為遷入新的宿舍，卻在兵荒馬亂之際，把兩條貼身了快二十年的小被單給弄丟了！二十歲的大男生，竟然傷痛的當眾哭出了眼淚……
小被不見了，彷彿親人走丟了！大白天的時候，內心微弱的呼喚聲暫時會被四周的喧囂掩蓋。但是等到晚上夜闌人靜、午夜夢迴，那種幽幽不斷的無邊悔恨、就變成可以真切觸摸的刻骨銘心。
他比小牛活得久，經歷過更多人世的聚散與無常。有些分手是突如其來的，讓人無法準備、措手不及。有些告別卻是眼睜睜的看著他一點一滴發生，卻也沒有半點辦法可以阻止。
對他這個父親來說，隨著那兩條小被的不告而別，也意謂著以前那個站在幼稚園門口對他飛吻之後，還會高舉著雙手對他不斷揮舞的小男孩，從此真的斷了音訊、不再回來。
這陣子，他經常會低著頭想念在懷裡鑽進鑽出的小牛和小馬，而他們卻就站在身邊。兄弟倆身高已經超過180公分。他往往要回過神、抬起頭才看得見眼前這兩個日益陌生的大人。 」
作者簡介
孫大偉
好奇貪玩的創意頑童。自認素質太差的學生。人稱廣告教父。
嗜花愛草──入行前曾開過「華圃」花店。
大器晚成──32歲時才以「莫忘初衷，全力以赴」為座右銘踏入廣告圈。
至今從事廣告25年。得獎無數。創作過「MTV台好屌」等膾炙人口的廣告。
懷抱著初衷一路走來，依舊忠於生活，對人生全力以赴。
50歲時完成鐵人三項比賽。55歲完成單車環島。
出版過《人慾橫流》、《該生素質太差》等書。
菜尾目錄
1、昨日的盛宴
1-1口上的巨人，手上的侏儒
1-2撼動人心的廣告，背後的故事
1-3這筆錢千萬不能給別人拿走
1-4真情與假意之間
1-5腦海深處的潛艇
1-6當奧格威碰見阿倫
1-7只能說「ㄉㄧㄠˇ」，不能寫「屌」？
2、主廚的灶腳
2-1關於創造力
2-2每個人都曾飛行，只是忘了而已
2-3我這樣的父親
2-4聆聽自己的鼓聲
2-5誰說木瓜只能配牛奶
2-6人的名聲，是可轉換的能量
2-7台客不土，他是我兄弟
2-8紅透半邊天與乏人問津的一線間
2-9打造品牌－廣告造勢的11個祕技
2-10急診室裡要求紋身
2-11一鳴驚人的功夫
2-12廣告，是個沒有標準答案的申論題
2-13形象，觸動我們心中的暗鈕
初衷目錄
1、踩著青春向前跑，實現夢想要趁早
2、麻雀東南飛，五步一徘徊
3、廣告裡的回家
4、請叫我MARCH F1
5、因為意外，才有驚喜
6、可樂拌肉鬆
7、台北街頭，看見楓紅
8、自行車何只是自行車
9、一面山盟海誓，一面考托福GRE
10、烏石心物語
11、文火怎可煮青蛙
12、做個廣告大饕客，好比出國去旅行
13、 ~ 把我的手錶還給我 ~ 把我的手錶還給我 ~
14、難忘的外景隊
15、那一夜，我們升營火
2009-05-02
為什麼創新很重要？
為什麼創新很重要？ 因為，已知的東西，已經不再那麼重要了。
過去的時代，世界上已經存在的知識，雖然已經存在，但是因為知識傳播的速度很慢，產生了很多靠"知識不對稱"而產生競爭優勢差異的現象。這種不對稱的狀況，普遍發生在各種個體間，例如：個人，公司，國家間。
因為網際網路，因為Google，把這種知識落差拉平了。現在大家得到知識的能力差距變小，專業科際的差距也變小了。就拿我的例子來說，遇到什麼不會，學就是了，雖然不會厲害到變成專家，學到夠用的程度倒是不難。真正的差距，在於心態。如果真想學什麼東西，沒有學不會的，這是信念的強度的問題罷了。
如果學習既有的知識已經不是難事，知識造成的優勢落差變小，那什麼才會快速產生優勢落差？
創新是一種方法！
創造前所未有的技術，產生優勢。
創造前所未有的知識，產生優勢。
創造前所未有的流程，產生優勢。
因為是新的，別人無從學起，只要有用，就是優勢。
我在我的創新筆記上，記著一句話:
生而為人，就要善用天份，不要浪費；而人最大的寶物，就是那個會創造新事物的腦袋瓜啊。
以此做結，共勉之。
這是講創新的第一篇，以後會持續寫下去。後面會寫一些實用的創新技術跟相關書評吧。
因為工作的關係，也因為興趣，我一直對於創新這件事很感興趣。
一直看很多相關的書，發明一些方法，套用到工作上。
昨天晚上，很晚的時候（其實是今天凌晨 XP），突然想把對於創新的一些想法記在這裡，也給大家參考。
寫到這裡，心裡在想：這種題目，會有人想看嗎？ 不管了，寫就是了！
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